伍子胥之所以要鞭尸楚王，是因为他在报答了吴王的知遇之恩后，决心要让夺走他双亲的人付出应有的惩罚。这个故事可以追溯到春秋时期（公元前770年-公元前476年），当时楚平王听信谗言，杀害了忠臣伍奢及其长子伍尚，迫使伍奢的次子伍员（即后来的伍子胥）逃往吴国。

伍子胥在吴国的帮助下，带领军队攻打楚国，最终吴军攻破了郢都（今湖北江陵县北）。这时，伍子胥为了复仇，找到了已经去世的楚平王的墓穴，打开棺木，用皮鞭抽打了楚平王的尸体。这一行为后来被称为“鞭尸楚王”，意指他对夺走他双亲的人的愤怒和仇恨。

这个事件在当时引起了极大的震动，一方面反映了当时的政治斗争和个人恩怨的残酷性，另一方面也体现了伍子胥对父兄的深厚感情和对不公待遇的不屈反抗精神。然而，这种对待死者尸体的做法并不符合传统的伦理道德观念，因此在历史上也被一些人批评为过分的行为。

总的来说，伍子胥鞭尸楚王的故事是中国古代历史中的一个著名片段，它不仅揭示了那个时代的社会风貌和人性的复杂性，也是后人了解春秋战国时期历史的一个窗口。这个故事中的主人公伍子胥以其忠诚、智慧和坚韧不拔的精神成为了后世传颂的人物之一。